刃先が合わない(刃先精度不良)

現象

刃先精度確認の際に、刃先がベンチマーク座標から大きくずれる。

(刃先位置測定にてコントロールポイントとの差分が大きい）

＊刃先精度の許容値は、ベンチマーク座標に対し新車基準にて±4.2cmとなります。

回答

以下内容を見直す事で改善される場合があります。

＊原因特定にあたり、３つの観点を元に可能性の高い要因から見直し下さい。

１．施工前準備	シリンダリセット、IMU調整診断、(バケットツース摩耗量測定)
２．環境	衛星捕捉環境(高圧電線、天空率)、補正情報取得環境(固定局設定、ベースライン距離)など
３．変化点	バケット変更、稼働場所変更、補正情報変更、部品交換などの刃先精度不良前後の変化点

刃先精度不良に影響している可能性が高い要因(各内容はページ下部参照)

１．施工前準備(デイリーキャリブレーション)を実施しているか

２．衛星捕捉環境が確保されているか

３．補正情報設定は適切に設定できているか

４．設計データ(プロジェクトファイル)は適切か

５．バケットキャリブレーションは適切に設定できているか

６．ハードウェアは故障していないか

７．その他

簡易表(リンク先がある場合、詳細をリンク先でご確認できます)

要因	対応
１．施工前準備(デイリーキャリブレーション)を実施しているか
施工前にすべてのシリンダリセットを実施しているか	[水平、高さの全方向の精度に影響(不規則)] ・シリンダリセット(ブーム、アーム、バケット)を実施する
施工前にIMU調整診断を実施しているか	[水平、高さの全方向の精度に影響(不規則)] ・IMU調整診断を実施する 　もし、調整が必要な場合は調整実行下さい [IMU調整]→[調整診断] ＊セミオートモード作動中はできません ＊傾斜5°以内の安定した固い路盤上で実施すること ＊エンジン回転はアイドリング状態で実施すること
(施工前にバケットツース摩耗量測定＆設定を実施しているか）	[水平、高さの全方向の精度に影響(不規則)] ・バケットツース摩耗量測定を実施する。もし摩耗がある場合はバケットツース補正を行う [マシン設定]→[バケット設定]→[バケットツース較正] ＊デイリーでの実施は不要だが、定期的な計測を推奨

２．衛星捕捉環境が確保されているか
GNSSアンテナの上空を遮るものはないか	[水平、高さの全方向の精度に影響(不規則)] ・GNSSアンテナを遮る装置等があれば遮らないようにする ・高圧電線等がない場所で作業する ・林や谷などでGNSSアンテナの上空が遮られていない場所で作業する。 ＊GNSSアンテナの天空率(上空解放面積)が低いと衛星捕捉数が減少し、刃先精度が出ない場合があります。

３．補正情報設定は適切に設定できているか
適切なマウントポイントが選択されていない (Ntirp利用の場合)	[水平、高さの全方向の精度に影響(不規則)] ・適正なマウントポイントを設定する
ベースライン距離は遠くないか (Ntrip/無線機利用の場合)	[水平、高さの全方向の精度に影響(不規則)] ・Ntrip利用の場合は、ベースライン推奨距離の10km以内で作業する [GNSS捕捉状況]→[情報] ・無線機利用の場合は、無線機の仕様に依存する。 ＊電子基準局/固定局との距離が遠くなるほど精度が安定しなくなる傾向にあります。
固定局の設定および設置場所が適切でない (Ntrip/無線機利用の場合)	[水平、高さの全方向の精度に影響(不規則)] ・適切な補正情報フォーマットを設定する ・固定局の設置環境を見直す(アンテナの上空を遮るものはないか）

４．設計データ(プロジェクトファイル)は適切か
ローカライゼーションデータが適切でない	[水平、高さの全方向の精度に影響(規則)] ・ローカライゼーションデータを見直す [プロジェクトファイル設定]→[基準点] ＊水平残差、鉛直残差が閾値内か見直す(通常だと閾値は10～30mm)
TINデータが適切でない	[水平、高さの全方向の精度に影響(規則)] ・TINデータを見直す

5．バケットキャリブレーションは適切に設定できているか
選択しているバケットファイルが適切でない(実際のバケットと異なる)	[水平、高さの全方向の精度に影響(規則)] ・実際に装着しているバケットがバケットファイルにて選択されているか見直す [マシン設定]→[バケット設定]→[バケット交換]→[標準バケット]
バケット設定の入力値が正しく測定できていない (バケットツースキャリブレーション画面)	[水平、高さの全方向の精度に影響(規則)] ・バケットキャリブ値の[Angle]の角度を見直す ・バケットキャリブ時から刃先が摩耗していれば[Ltooth]を設定する ・バケットキャリブ値の[LbK3]、[L3]の長さを見直す [マシン設定]→[バケット設定]→[バケット交換]→[標準バケット] →[新規/編集]
	[水平方向の精度に影響(規則)] ・バケットキャリブ値の[Lbkw(バケット幅)]を見直す
カプラ(Aロック、Bロック)を装着しており、計測箇所を間違えている	[水平、高さの全方向の精度に影響(不規則)] ・カプラを装着する場合は、カプラを装着した状態でバケットキャリブをする

６．ハードウェアは故障していないか
IMUセンサが故障している	[水平、高さの全方向の精度に影響(不規則)] ・IMUセンサ較正を実施する ・IMUセンサ(車体)の精度が閾値から外れている場合は交換する
シリンダストロークセンサが故障している	[水平、高さの全方向の精度に影響(不規則)] ・作業機シリンダ較正を実施する ・シリンダストロークセンサの精度が閾値から外れている場合は交換する

７．その他
オフセットがかかっている	[高さ方向の精度に影響(規則)] ・設計面のオフセットを解除する ・刃先座標のオフセットを解除する [ブレード端位置]→[オフセット] ＊有効時は黄色く縁取りされます
刃先の計測位置を間違えている	[水平方向の精度に影響(規則)] ・実際に計測している刃先の位置(左、真ん中、右)と画面で設定している刃先の位置(左、真ん中、右)を合わせて確認する [ブレード端位置]→[位置]→[ポイント]
補正情報の通信が安定していない	[水平、高さの全方向の精度に影響(不規則)] ・安定した無線の通信環境を確保する ・安定した携帯通信網の通信環境を確保する [GNSS捕捉状況]→[情報] ＊情報の「無線リンク」を確認する(推奨age=1,100%以下) [GNSS捕捉状況]→[初期化完了] ＊初期化完了の「水平精度RMS/垂直精度RMS」を確認する(推奨0.02以下)

この記事に関連する問い合わせ

・刃先基準点に刃先をあわせたが精度が悪い
・刃先基準点と刃先位置の誤差が大きい
・ベンチマーク比較で誤差がある　
・刃先の精度が合わない場合の、点検方法・対処方法を教えてほしい